Фирма была основана в 1850 году Игнацем Шусталой под названием «Schustala & Company». Компания производила коляски и брички. В 1860-х годах фирма имела заводы не только на территории Чехии, но и в Берлине, Вене, Вроцлаве, Киеве и Черновцах.
В 1882 году начала производить железнодорожные вагоны. В 1891 году компания была переименована в «Nesselsdorfer Wagenbau-Fabriksgesellschaft».
В 1897 году выпустила первый легковой автомобиль в Центральной Европе и один из первых в мире — «Президент».
В 1918 году появилось новое название — «Kopřivnická vozovka a.s», а в 1919 году компания начала использовать значок с надписью «Tatra» — в честь горной системы Татры.
После Второй мировой войны фирма была национализирована. Фирма производила грузовики и легковые автомобили класса «люкс» (до 1989).
15 марта 2013 года компания была продана на аукционе компании Truck Development, принадлежащая Марэку Галвасу, за 176 млн крон.
Тяжелые грузовые автомобили производства Tatra неоднократно использовались как колесная база для различной тяжелой военной техники, а также как транспортные средства военного назначения (например, 152-мм самоходная пушка-гаубица vz.77 «Дана»). Tatra производит полноприводные автомобили с колесной формулой от 4×4 до 12x12 (шестиосные).
В настоящее время компания производит тяжёлые грузовики с хребтовой рамой, которая позволяет строить автомобили более лёгкие, чем с несущей рамой. В сочетании с дизельными двигателями воздушного охлаждения это позволяет уменьшить собственный вес автомобиля и делает их более экономичными. Создатель хребтовой рамы — Ганс Ледвинка (чеш. Hans Ledwinka).
По итогам 2016 года компания получила чистую прибыль 390 млн крон, при выручке 3,7 млрд крон.
Автомобили «Tatra» — неоднократные победители Ралли Дакар.
